EP1874602B1

 

[0044] Bei diesem Konzept besteht ein entscheidender Vorteil gegenüber der herkömmlichen Drucksteuerung über Magnetventile, da die Kolbengeschwindigkeit die Druckänderungsgeschwindigkeit bestimmt. Z. B. ist bei kleinem Differenzdruck am Druckabbau bestimmenden Auslassventil der Durchfluss und damit die Druckabsenkungsgeschwindigkeit gering. Die Kolbeneinheit kann wie bereits erwähnt für jedes Rad getrennt mit und ohne Magnetventil eingesetzt werden. Um die Vorteile des geringen Energieverbrauches zu nutzen, müsste der Elektromotor mit einer schnellen elektromagnetischen Bremse erweitert werden, welche aber aufwändiger ist. Die gezeigte Ausführung mit einer Kolbeneinheit und zwei Magnetventilen ist vom Bauraum und den Kosten her zu bevorzugen. Regelungstechnisch gilt jedoch hier die Einschränkung, dass bei einem Druckabbau an einem Rad das andere Rad keinen Druck aufbauen kann. Da jedoch die Druckabbauzeit ca. < 10 % der Druckaufbauzeit im Regelzyklus beträgt, ist diese Einschränkung ohne nennenswerten Nachteil. Die Regelalgorithmen müssen entsprechend angepasst werden z.B. muss nach einer Phase konstanten Drucks von Öffnung des Magnetventils der Elektromotor mit einem Strom erregt werden, dem der passende Druck in der Radbremse gemäß der BKV-Kennlinie zugeordnet ist oder z.B. 20% höher ist als der vorausgegangene Blockierdruck im Regelzyklus. Alternativ kann z.B. auch während der Regelung ein adaptives Druckniveau eingesteuert werden, welches 20 % höher liegt als der höchste Blockierdruck der Achse oder des Fahrzeugs. Als Blockierdruck gilt der Druck, bei dem das Rad instabil in größerem Schlupf läuft.

[0045] Das Konzept bietet zusätzlich regelungstechnisch neue Möglichkeiten zur Druckabsenkung. Regelungstechnisch gilt, dass die Druckabsenkung und Bremsmomentreduzierung im wesentlichen proportional zur Drehbeschleunigung des Rades, der Hysterese der Dichtung und umgekehrt proportional zum Trägheitsmoment des Rades sind. Aus diesen Werten kann jeweils der Betrag der erforderlichen Druckabsenkung berechnet werden und der Kolben kann bei geschlossenen MV bereits das entsprechende Volumen unter Berücksichtigung des beschriebenen Kennfeldes bereitstellen. Wenn dann das MV öffnet, erfolgt eine sehr schnelle Druckabsenkung praktisch in das Vakuum. Hierbei wird zugrunde gelegt, dass das MV durch entsprechende Öffnungsquerschnitte im Gegensatz zu heutigen Lösungen eine kleinere Drosselwirkung besitzt. Hierbei kann der Druckabbau schneller als bei konventionellen Lösungen über ein speziell bereitgestelltes Kammervolumen entsprechend der Druckvolumenkennlinie erfolgen. Alternativ ist eine Druckabsenkung in ein Kammervolumen, welches geringfügig größer als der notwendige Druckabbau ist, möglich, z.B. durch entsprechende Verstellgeschwindigkeit des Kolbens. Zur genauen Regelung des Druckabbaus ist hier eine sehr kleine Schaltzeit zum Schließen des Magnetventils notwendig, was vorzugsweise durch Vorerregung und/oder Übererregung gelöst werden kann. Außerdem ist es für Spezialfälle der Regelung vorteilhaft, Magnetanker des 2/2 Magnetventils über bekannte PWM-Verfahren in eine Zwischenstellung zu bringen, um eine Drosselwirkung zu erzeugen.

[0046] Der sehr schnelle Druckabbau kann möglicherweise Druckschwingungen erzeugen, die auf das Rad  zurückwirken. Um diese schädliche Wirkung zu vermeiden, kann der Kolbenweg als weitere Alternative  entsprechend, z.B. 80% des erforderlichen Druckabbaus angesteuert werden (schneller Druckabbau). Die restlichen erforderlichen 20% des Druckabbaus können dann durch eine anschließend gesteuerte langsame Kolbenbewegung langsam geschehen oder bei der Alternative mit der Druckabbausteuerung über Magnetventile durch Taktung des Magnetventils und gestuften Abbau. So werden schädliche Radschwingungen vermieden. Der langsame Druckabbau kann so lange fortgesetzt werden, bis das Rad bei der ABS-Regelung wieder beschleunigt.

[0047] Damit sind sehr kleine Regelabweichungen der Radgeschwindigkeit möglich. Sinngemäß kann die oben beschriebene Methode auch auf den Druckaufbau angewendet werden. Die Geschwindigkeiten der Druckerhöhung können nach regelungstechnischen Kriterien optimiert werden. Damit kann das Ziel erreicht werden, dass das Rad in unmittelbarer Nähe des Reibkraftmaximums gebremst wird und so optimale Bremswirkung bei optimaler Fahrstabilität erreicht wird.

[0048] Vorstehend wurden Spezialfälle der Regelung erwähnt, bei der eine Drosselwirkung vorteilhaft ist. Dies ist z.B. der Fall, wenn bei beiden Rädern gleichzeitig ein Druckabbau notwendig ist. Hier ist die Drosselwirkung vorteilhaft, bis der Stellkolben ein so großes Kammervolumen bereitgestellt hat, so dass von unterschiedlichem Druckniveau der dann anschließend schnelle Druckabbau in das Vakuum erfolgen kann. Ähnlich kann verfahren werden, d.h. wenn die Magnetventile im Ventilquerschnitt eine eingebaute Drossel haben und an beiden Radkreisen gleichzeitig Druckaufbau stattfinden soll. Der individuelle alternierende Druckaufbau ist jedoch zu bevorzugen wegen des dosierten Druckaufbaus mit Auswertung des Kennfeldes und geregelter Verstellgeschwindigkeit des Kolbens. Dasselbe alternierende Verfahren kann  alternativ zu o.g. mit der Drosselwirkung für den Druckabbau  angewandt werden. Als  weitere Möglichkeit kann der Kolben bereits mit einem Regelsignal mit geringerer Ansprechschwelle als das Regelsignal für den Druckabbau zurückgefahren werden. Nach dem Stand der Technik ist dies das Signal, bei der der Regler eine Blockierneigung erkennt und das MV auf Druckhalten schaltet (siehe Bremsenhandbuch S. 52-53). Dieses Signal wird 5-10 ms vor dem Signal zum Druckabbau ausgegeben. Der vorgeschlagene schnelle Antrieb ist in der Lage, innerhalb von ca. 5ms ein Kammervolumen für 10 bar Druckabsenkung bereitzustellen.

[0049] Anhand der Kolbenstellung zum Druckabbau kann der Regler entscheiden, ob genügend Kammervolumen für den gleichzeitigen Druckabbau für beide Radbremsen bereit steht.

[0050] Die Fig. 2 zeigt die gesamte integrierte Einheit für BKV und Regelfunktionen. Die Einheit besteht aus zwei Kolbeneinheiten mit zugehörigem Elektromotoren und Getrieben gem. Fig. 1 für zwei Bremskreise und vier Radbremsen. Die Kolbeneinheiten sind im Gehäuse 4 untergebracht. Dieses Gehäuse ist an der Stirnwand 29 befestigt.

[0051] Das Bremspedal 30 überträgt die Pedalkraft und Bewegung über den Lagerbolzen 31 auf ein Gabelstück 32, welches über ein Kugelgelenk auf die Betätigungseinrichtung 33 wirkt. Diese hat einen zylinderförmigen Fortsatz 34 mit einer Stange 35.

[0052] Fortsatz 34 und Stange 35 sind in einer Buchse 37 gelagert. Diese nimmt die Wegsimulatorfedern 36 und 36a auf, wobei eine Feder schwach und die andere Feder stark progressiv im Kraftanstieg wirkt. Der Wegsimulator kann auch aus noch mehr Federn oder Gummielementen aufgebaut sein. Dieser gibt die Pedalkraftcharakteristik vor. Der Pedalweg wird von einem Sensor 38 erfasst, welcher im gezeichneten Beispiel nach dem Wirbelstromprinzip aufgebaut ist, in den die Stange 35 mit einem Target eintaucht.

[0053] Die Pedalbewegung wird auf die Elemente 32 und 33 übertragen, der Fortsatz 34 bewegt sich mit der Stange in der Buchse 37. An der Betätigungseinrichtung ist ein Hebel 26 drehbar gelagert, welcher bei Ausfall der Energieversorgung auf die Kolben trifft. Der Pedalwegsensor liefert das Wegsignal zum elektronischen Steuergerät, welches entsprechend der BKV Kennlinie, eine Bewegung der Kolben über den Elektromotor bewirkt. Zwischen dem Hebel 26 und den beiden Kolben 1 ist ein Spiel So vorgesehen, wie in Fig. 1 dargestellt. Die Betätigungseinrichtung hat über den Bolzen 39, der versetzt dargestellt ist, eine Verdrehsicherung und eine Rückstellfeder 40, welche die nicht gezeichnete Pedalrückstellfeder unterstützt. Nach dem Stand der Technik sind viele Wegsimulatorlösungen bekannt, welche auch teilweise hydraulisch über Kolben betätigt werden und über Magnetventile abgesperrt werden, wenn die Energieversorgung ausfällt. Diese Lösung ist aufwändig und hysteresebehaftet. Auch sind Lösungen bekannt, bei denen der Wegsimulatorweg bei Ausfall der Energieversorgung als Verlustweg eingeht bei Betätigung der Kolben zur Bremsdruckerzeugung.

[0054] Ziel ist eine einfache Lösung, bei der bei Ausfall der Energieversorgung der Wegsimulator ausgeschaltet wird. Zu diesem Zweck wird auf die Buchse 37 bei intakter Energieversorgung über den Ankerhebel 41 mit großem Übersetzungsverhältnis und den Haltemagneten 42 eine Gegenkraft ausgeübt, die entfällt, wenn die elektrische Energieversorgung ausfällt. Zur Reduzierung des Magneten können auch zweistufige Hebel eingesetzt werden. Im Einzelnen wird dies in Fig. 3 beschrieben. In diesem Fall kommt der Hebel über das Bremspedal mit den beiden Kolben nach Durchlaufen des Spiels so in Kontakt und kann somit die Pedalkraft auf die Kolben übertragen. Die Kolben sind so dimensioniert,    dass sie bei vollem Pedalhub einen Druck erzeugen, welcher noch eine gute Bremswirkung ergibt, z. B. 80 %. Der Kolbenhub ist jedoch erheblich größer als der Pedalhub und kann bei intakter Energieversorgung und elektrischem Antrieb viel höhere Bremsdrücke erzeugen. Die entsprechende Pedalkraft kann jedoch der Fahrer nicht aufbringen. Man spricht bei dieser Auslegung von einem Übersetzungssprung, der mit Entkopplung der Betätigungseinheit mit Wegsimulator vom Kolben möglich ist. Bei konventioneller Bauweise, bei der BKV und Hauptbremszylinder mit Kolben hintereinander geschaltet sind, steigt die erforderliche Pedalkraft bei Ausfall der Energieversorgung bis zum Faktor 5 für denselben Radbremsdruck an. Bei der neuen Auslegung kann z. B. der Faktor auf 3 reduziert werden. Dieser Fall ist z. B. beim Abschleppen eines Fahrzeugs bei ausgefallener Batterie relevant.

[0055] Der Hebel 26 ist drehbar gelagert, damit er Toleranzen bei der Bewegung der Kolben berücksichtigen kann, z. B. infolge unterschiedlicher Entlüftung. Dieser Ausgleich kann auch begrenzt werden, so dass der Hebel auf einen Anschlag 33a der Betätigungseinrichtung zur Anlage kommt.

[0056] Es müssen jedoch noch weitere Fehlerfälle betrachtet werden.

Ausfall eines Elektromotors.

[0057] In diesem Fall ist die Verstärkung und Regelung beim benachbarten intakten Kolbenantrieb voll wirksam. Über den Hebel 26 wird im ausgefallenen Kreis Bremsdruck erzeugt, nachdem er am Anschlag 33a anliegt. Hier kann zusätzlich noch die Verstärkerkennlinie des zweiten Kreises erhöht werden, was die erforderliche Pedalkraft reduziert. Dies kann jedoch auch ohne Anschlag erfolgen.

Ausfall eines Bremskreises.

[0058] Hier fährt der Kolben 1 auf Anschlag im Gehäuse 4. Der intakte zweite Kreis ist voll wirksam. Es entsteht nicht wie bei konventionellen heutigen Systemen ein durchfallendes Pedal, welches den Fahrer bekanntlich sehr irritiert. Die Irritation kann auch zu einem vollen Verlust der Bremswirkung führen, wenn er das Pedal nicht durchtritt.

[0059] Die Fig. 3 beschreibt die Funktion der Wegsimulatorarretierung. Im Grenzfall kann der Fahrer hohe Pedalkräfte aufbringen, was die Arretierung über den Ankerhebel 41 aufbringen muss. Um zu vermeiden, dass der Magnet 42 mit Erregerspule 43 diese Kräfte voll aufbringen muss, greift das obere ballige Ende 41a des Hebels asymmetrisch an der Buchse 37 an. Wird nun das Pedal bis zum Auftreffen der Stange 35 auf den Boden 37b ausgelenkt, so bewirkt diese Hebelwirkung eine leichte Verdrehung der Buchse 37, was Reibung in der Führung erzeugt, wobei zusätzlich die Nase 37a sich am Gehäuse 4 abstützen kann. Somit kann die Magnetkraft relativ klein gehalten werden. Der Magnet wird außerdem als Haftmagnet 42 ausgelegt, so dass infolge des kleinen Luftspaltes eine kleine Halteleistung notwendig ist. Bei Ausfall der Energieversorgung wird der Ankerhebel 41 von der Buchse 37 in die strichpunktierte Position 41 ausgelenkt. Wenn die Betätigungseinrichtung 33 wieder in die Ausgangsstellung zurückgeht, bringt die Rückstellfeder 44 den Ankerhebel 41 wieder in Ausgangsstellung.

[0060] Der Sensor 38 wurde an das Ende der Bohrung der Buchse im Gehäuse 4 versetzt, was Vorteile für die Kontaktierung mit dem el. Steuergerät hat, wie dies in Fig. 6 dargestellt ist. Dasselbe gilt für den Bremslichtschalter 46.

30 In diesem Ausführungsbeispiel ist das Target 45 für den Wirbelstromsensor gezeichnet.

[0061] Die Arretierung des Wegsimulators über die Buchse 37 kann verändert werden, um die in Fig. 7 beschriebene Pedalrückwirkung bei ABS zu vermeiden. Hierzu kann der Hebel 41 mit seiner Lagerung und Magnet 42 mit Aufnahme 42a über einen Elektromotor 60 bewegt werden, der eine Spindel 60a über ein Getriebe 60b antreibt. An der Verlängerung der Spindel ist der Hebel gelagert und das Magnetgehäuse befestigt.

[0062] Die Fig. 4 zeigt eine prinzipielle Darstellung einer Lösung mit nur einem E-Motor 7a. Diese Beschreibung baut auf Fig. 1 und Fig. 2 auf. Das Antriebsritzel des Motors bewegt die Zahnstange 5c, welche ähnlich Fig. 1 auch parallel versetzt werden kann. Diese ist mit einem Kolben 1a verbunden, welcher Druck im Bremskreis 13a aufbaut und zugleich über den Druck den Kolben 1a verschiebt, der im Bremskreis 13 Druck aufbaut. Diese Kolbenanordnung entspricht einem konventionellen Hauptbremszylinder für dessen Kolben und Dichtungsausführungen viele Varianten existieren. In den Bremskreisen sind wie bei den vorstehenden Figuren die 2/2-Wege-Magnetventile 14, 14a, 15, 15a angeordnet. Die ABS Druckmodulation erfolgt in der zuvor beschriebenen Weise. Die BKV-Funktion erfolgt über einen parallel angeordneten Wegsimulation 36 und Wegsensor 38. Auch hier ist zwischen Kolben 1a und Bremspedal ein Spiel oder Leerhub s0 vorgesehen. Die Bremsflüssigkeit gelangt vom Vorratsbehälter 18, 18a in die Kolbenkammern. Diese Anordnung ist kostengünstig. Die Dynamik der BKV-Funktion im Druckaufbau ist geringer als bei der Variante mit zwei Motoren, da der E-Motor das doppelte Moment aufbringen muss. Es entfällt außerdem die Redundanzfunktion des 2. Motors wie sie in Fig. 7 beschrieben ist, einschließlich eines durchfallenden Pedals bei Bremskreisausfall.

[0063] Im Primär-Bremskreis 13a ist ein Druckgeber 73b angeordnet. Dieser misst den entsprechenden Bremsdruck. Da der Druck dieses Kreises über den Kolben 1b auch auf den Sekundär-Bremskreis 13 wirkt, kann dieser Druckgeber 73b bei der Modulation beide Bremskreise erfassen, da bei der Druckmodulation für die ABS-Funktion jede Radbremse über die 2/2-Magnetventils 14, 14a, 15,  15a  individuell geregelt werden kann. Damit kann  sowohl der Druck als  auch der Druckabbau jeder Radbremse gemessen werden.

[0064] In Fig. 4a besitzt jeder Bremskreis 13, 13a einen eigenen Antrieb 7a, 7b für die entsprechenden Druckmodulationskolben 1a und 1b. Im Unterschied zur Fig. 2 besitzt der Antrieb 7b keine Verbindung zum Bremspedal 30. Vorzugsweise sind beide Antriebe parallel angeordnet damit eine kurze Baulänge erzielt werden kann. Der Vorteil dieser Anordnung liegt neben der kurzen Baulänge im einfacheren Aufbau und in der Modularität. Hierbei wird davon ausgegangen, dass für Kleinwagen bis zur gehobenen Mittelklasse das System entsprechend Fig. 4 eingesetzt wird und nur bei schweren Fahrzeugen ein einzelner Antriebsmotor nicht mehr genügt und deshalb in zwei Antriebe aufgeteilt wird. Abhängig von den Anforderungen kann in jedem Bremskreis vor den Magnetventilen ein Druckgeber eingesetzt werden.

[0065] Fig. 5 zeigt die in den Figuren 1 und 2 beschriebene Druckmodulationseinrichtung, welche einen Elektromotor 8 enthält, der über den Shunt 23 zur druckproportionalen Strommessung über Endstufen 21 gesteuert wird. Letztere sind vereinfacht dargestellt. Der Kolbenweg wird über einen Drehwinkelgeber 72 oder einen Kolbenwegsensor 71 erfasst, der auch zur Motorsteuerung bei einem EC-Motor genutzt wird. Dieser Motor betätigt den Kolben, welcher über die 2/2-Magnetventile 14, 14a das Druckmittel zu den entsprechenden Radbremsen bewegt. Der entsprechende Bremsflüssigkeitsbehälter 18 ist mit dem Kolbengehäuse verbunden. Es kann auch eine kostengünstige zentrale Betätigungseinrichtung für vier Radbremsen und zus. 2/2-Magnetventile 14’ und 14a’ verwendet werden. Zur Steuerung des Kolbens kann ein Kolbenwegsensor 71 oder ein Weg- oder Drehwinkelsensor zusammen mit Druckgebern 73 und 73a in den Radkreisen verwendet werden.

[0066] Bei ABS-, EHB- und ESP-Systemen sind die Magnetventile zur Druckregelung und zum Druckauf- sowie Abbau als Drosselventile  aufgebaut (ATZ Automobiltechnische Zeitung 101 (1999) 4 S.224). Grundsätzlich möchte man den  Druckaufbau- und Druckabbaugradienten möglichst hoch gestalten, damit der Bremsmomentenüberschuss bei der Regelung schnell ausgeglichen wird. Allerdings besitzen die im Stand der Technik verwendeten Magnetventile Totzeiten, was bedeutet, dass nach dem Stellbefehl - z.B. Schließen - eine zusätzliche Druckänderung erfolgt. In der Regel ist diese annähernd 3 bar, wenn der Gradient 1500 bar/s beträgt und eine Schaltzeit von 2 ms vorliegt. Dieser Schließvorgang bewirkt u.a. auch Druckschwingungen, welche sich auf das Radverhalten auswirken und u.a. nachteilig Geräusche verursachen. Das bedeutet, dass die Magnetventile mit ihrer Schaltcharakteristik den maximalen Gradienten zum Druckab- bzw. Druckaufbau bestimmen. Durch den festen Drosselwiderstand der verwendeten Ventile ist der Druckauf- und Druckabbaugradient stark nicht linear und folgt ungefähr der Funktion wobei Llp der Differenzdruck ist. Für eine optimale und einfache Regelung ist jedoch ein variabler und konstanter Druckgradient vorteilhaft.

[0067] Wichtig ist dass der Aufbau und die Dimensionierung der 2/2-Magnetventile dergestalt ist, dass sie nahezu keine Drosselwirkung besitzen, so dass die Betätigungseinrichtung den Druckgradient bestimmt. Vorzugsweise werden druckentlastete Sitzventile mit geringer Temperaturabhängigkeit eingesetzt.

[0068] Wesentlich für die erfindungsgemäßen Gradientensteuerung ist die Kenntnis der Druckvolumenkennlinie der Radbremse wie sie in Fig. 5a dargestellt ist. Im oberen Teil ist die Abhängigkeit von Druck (Strom) über Volumenaufnahme, welche sich proportional zum Kolbenweg oder Drehwinkel a verhält dargestellt. Diese ist bekanntlich nicht linear. Für eine konstante Druckgradientenregelung muss die Druckvolumenkennlinie für eine entsprechende Geschwindigkeitssteuerung des Kolbens ausgewertet werden.

[0069] Für das  Verfahren, bei  dem  von  einer zentralen  Betätigungseinrichtung  mehrere  Regelungskanäle  bedient werden, ist es von großer Bedeutung, die Verweilzeit auf einem Regelungskanal so klein wie nur möglich zu gestalten, da in dieser Zeit die anderen Regelungskanäle nicht bedient werden. Hierbei ist ein schneller Druckgradient insbesondere im  Druckabbau  und eine  kurze Schaltzeit der 2/2-Magnetventile  von  großer Bedeutung. Dies  wird in den folgenden Figuren noch detailliert beschrieben.

[0070] Fig. 6 beschreibt den Druckabbau von einem Niveau P0, welches z.B. der Blockiergrenze von trockener Straße entspricht. Bei einem m-Sprung auf Eis oder Aquaplaning muss das Druckniveau auf das Niveau von Linie 89 abgebaut werden. Bei den eingangs erwähnten Systemen erfolgt der Druckabbau entsprechend der Linie 86 nicht linear mit sehr kleinen Gradienten bei niedrigem Druckniveau. Bei Systemen mit Speicherkammer nach dem Stand der Technik füllt sich bei diese bei 88. Der gestrichelte sehr langsame Druckverlauf wird durch die Leistung der Rückförderpumpe bestimmt. Dagegen bewirkt das System entsprechend dem Erfindungsvorschlag einen nahezu konstanten Gradienten - Linie 87, der konstruktionsbedingt größer bzw. höher gewählt werden kann als bei konventionellen Systemen (Linie 86). Lediglich im unteren Verlauf bei sehr kleinen Drücken 80 ist ein Übergangsbereich, bedingt durch die Stellgeschwindigkeit des Kolbens, vorhanden. Entscheidend für diesen vorteilhaften Druckabbau ist die Dimensionierung der Magnetventile und Rohrleitungen, welche auch bei tiefen Temperaturen für die entsprechenden Druckgradienten keinen nennenswerten Strömungswiderstand bilden sollten, so dass nur die Verstellgeschwindigkeit des Kolbens dominant ist. Für das Bremsrohr kann ein größerer Durchmesser verwendet werden, oder alternativ könnte das Bremsrohr elektrisch beheizt werden.

[0071] Fig. 7 zeigt den Druckabbau und Druckaufbau auf der linken Seite bei hohem und auf der rechten Seite bei niedrigem m. Die gestrichelte Linie soll dem sog. Vordruck 91 entsprechen, welchen der Fahrer im Hauptzylinder erzeugt. Der Druckabbaugradient pab/dt hängt, wie bereits dargelegt, vom Druckniveau ab und der Aufbaugradient pau/dt vom Differenzdruck zum Vordruck. Insbesondere bei Regelung mit niedrigem Druckniveau entstehen hohe Differenzdrucke und damit hohe pau/dt. Die Ventile werden zu einem treppenförmigen Druckaufbau getaktet. Dies erzeugt durch den schnellen Schließvorgang des Magnetventils Druckschwingungen 92a und 93a, die erhebliche Geräusche verursachen und sogar auf das Radverhalten einwirken.

[0072] Fig. 7a zeigt das Druckzeitverhalten bei hohem und niedrigem m beim neuen System. Die Druckgradienten pab/dt und pau/dt können unabhängig vom Druckniveau gleich sein. Der Druckaufbaugradient pau/dt kann innerhalb des Regelzyklus unterschiedlich sein, z.B. beim ersten Druckaufbau pau1  groß und beim zweiten Druckaufbau pau2kleiner.

[0073] Durch die variablen Druckgradienten kann im Druckabbau und Druckaufbau ein Übergangsbereich 94 und 94a geschaffen werden, welcher Druckschwingungen vermeidet. Auch kann der Vordruck des Systems durch entsprechende Steuerung des Betätigungsgliedes so gesteuert werden, dass der Vordruck 20 % höher als der maximale geregelte Druck liegt. Dies spart entsprechend elektrische Energie zur Ansteuerung des Betätigungsgliedes.

[0074] Fig. 8 zeigt den zeitlichen Verlauf von Radgeschwindigkeit und Druck. Die Verläufe sind stark linearisiert. Beim Bremsvorgang bewegt sich die Radgeschwindigkeit bis zum Punkt 95, bei dem die Blockierungsgrenze überschritten wird, was sich dadurch äußert, dass die Radbeschleunigung zunimmt. Bevor der Druckabbau einsetzt, wird eine Differenzgeschwindigkeit LlV0 abgewartet. Es bietet sich an, in dieser Phase den Druck konstant zu halten. Zum Zeitpunkt 96 erfolgt der Druckabbau entsprechend dem Verlauf 101 beim konventionellen System. Dieses erfolgt nach einer Totzeit von tVA. Hier ist der kleine Gradient entsprechend klein m gezeichnet. Zum Zeitpunkt 102 ist der Momentenüberschuss, welcher die Blockierneigung bewirkt, durch entsprechenden Druckabbau ausgeglichen. Die Radgeschwindigkeit VR1,2 nimmt wieder zu, so dass die Blockierneigung verschwindet. Es wird zur Vereinfachung angenommen, dass beide Radgeschwindigkeiten bei Betrachtung des konventionellen Systems synchron verlaufen und gleichzeitig geregelt werden. Es stellt sich hierbei die sog. Regelabweichung LlV3 beim konventionellen System ein.

[0075] Beim erfindungsgemäßen System setzt ebenfalls bei Zeitpunkt 96 nach tVA der vorteilhaft schnelle Druckabbau ein, welcher bei 97 beendet wird und eine viel kleinere Regelabweichung LlV1  entsteht, nach der das erste Rad nicht mehr blockiert (vr1’ nimmt wieder zu). Nun wird auf den zweiten Regelkanal umgeschaltet, was nach tVA zum Druckabbau führt, der zum Zeitpunkt 98 beendet ist. Hierbei entsteht eine Regelabweichung LlV2, welche trotz der versetzten Regelung immer noch kleiner ist als beim konventionellen System mit LlV3.

[0076] Im ersten Regelzyklus kann auch beim neuen System bei beiden Rädern gleichzeitig der Druckabbau erfolgen, wenn beide Räder instabil werden und Punkt 95/96 überschreiten, weil das Ausgangsdruckniveau gleich ist. Dies ist von großer Bedeutung, da beim Anbremsen bei hoher Druckanstiegsgeschwindigkeit der Momentenüberschuss größer ist als bei den folgenden Regelzyklen, bei der durch treppenförmigen Druckaufbau der mittlere Druckanstieg erheblich kleiner ist.

[0077] Wie dargestellt, entstehen beim konventionellen System im ersten Regelzyklus um den Faktor 2 bis 3 größere Regelabweichungen, was bekanntlich Bremsweg und Seitenkraftverlust bedeutet.

[0078] Die vorstehenden Darstellungen zeigen, dass für den Fall der gleichzeitigen Instabilität und des zeitversetzten Druckabbaus wichtig ist, diesen Zeitversatz möglichst gering zu halten. Anzumerken ist jedoch, dass dieser Fall in der Praxis selten auftaucht.

[0079] Die Figuren 9 und 10 zeigen die wesentlichen Einflussparameter auf den Zeitversatz. Gezeigt ist der zeitliche Druckverlauf, linearisiert dargestellt. Die Abkürzungen bedeuten:

• tVA: Verzugs- oder Totzeit von Betätigungseinrichtung oder Aktuator
• tVM: Verzugszeit 2/2-Magnetventil
• tc: Abtastzeit oder Abtastrate vom Computer; dieser benötigt diese Zeit, um bei Umschaltung von einem zum nächsten Rad die Geschwindigkeit zu berechnen
• tab: Druckabbauzeit
• Llt: Zeitversatz

[0081] In Fig. 9 erfolgt bei 103, mit Dreieck gekennzeichnet, vom Regler der Stellbefehl zum Druckabbau, der nach  tVA erfolgt und nach tab abgeschlossen ist. In dieser Phase wird der gestrichelt gezeichnete zweite Regelkanal im Druck konstant gehalten durch Schließen der 2/2-Magnetventile. Nach tab  bei 104 wirkt tc  gleichzeitig 2 x tVM. Nach tVA  bzw. parallel Öffnen der 2/2-Magnetventile über tVM erfolgt der nächste pab und nach erneutem tc die nächste Druckänderung, was Druckauf- oder - abbau bewirken kann. Zu beachten ist, dass der Druckaufbau weniger kritisch ist, da die Zeit Faktor 10 - 20 größer ist als tab im Regelzyklus, da viele Phasen konstanten Druckes, s. Fig. 7a, eingeschaltet werden. Fig. 9 hat bei quantitativer Betrachtung von Llt = 17 ms als Zeitversatz zur Folge.

[0082] Fig. 9a zeigt eine Möglichkeit, Llt zu verkürzen. Bei 103 erfolgt wieder der Stellbefehl. Hierbei wird während tVA der notwendige Druckabbau berechnet, vorwiegend aus Radbeschleunigung und Radträgheitsmoment, so dass nach tVA der Computer auf den nächsten Regelkanal umgeschaltet wird, so dass nach tab und to bzw. tVM bereits Llt erreicht ist für den nächsten Druckabbau. Hierbei wird, wie links dargestellt, Llt von 17 auf 12 ms reduziert.

[0083] Figuren 10 und 10a entsprechen den Figuren 9 bzw. 9a, mit dem Unterschied, das tab um den Faktor 2 kleiner gewählt ist, was zur Folge hat, dass mit dem Verfahren nach Fig. 9a Llt von 17ms auf 7ms reduziert werden kann. Dies ist ein so kleiner Wert, so dass der Zeitversatz vernachlässigbar in die Regelabweichung eingeht und ermöglicht, mit einem Aktuator vier Regelkanäle zu bedienen. Weiteres Potenzial ist nutzbar in der Verkürzung der Verzugs- oder Totzeiten tVA und tVM.

[0084] Wie dargestellt, bestimmt tVA  und die Druckabbaugeschwindigkeit maßgeblich die Umschaltzeit Llt, d.h. tVA sollte klein sein und die Druckabbaugeschwindigkeit möglichst groß.

[0085] Die Totzeit der 2/2-Magnetventile kann in gewissen Grenzen schwanken, da ein kleiner Schaltverzug beim Druckabbau sich nicht bemerkbar macht, da der Kolben bereits über das Regelsignal bewegt wird. Sobald das Magnetventil öffnet, strömt die Flüssigkeit praktisch ohne Drosselung in die Kolbenkammer. Das Ende des Druckabbaus ist aus dem Kennfeld erkennbar und kann zum entsprechenden Vorhalt berücksichtigt werden. Beim Druckaufbau erfolgt die Ansteuerung des EC-Motors etwas früher als die erwartete Öffnungszeit des Magnetventils. Aus dem Anlauf des Motors ist erkennbar, wie die Öffnungszeit liegt, da erst bei offenem Ventil Druckmittel zu den Bremsen gelangt und der Kolben sich bewegen kann. Ggf. muss die Ansteuerzeit korrigiert werden. Ähnlich kann die Schließzeit überprüft werden.

[0086] Der Zeitpunkt des Endes des Druckaufbaus ist aus dem Ansteueralgorithmus und dem Kennfeld bekannt. Wird der vorgesehene Druckaufbau nicht erreicht, so schließt das Magnetventil zu früh und deren Ansteuerzeit erfährt eine Korrektur für späteres Schließen. Der Motor/Kolben verharrt nach Erreichen des Druckaufbaues eine kleine Zeit, um sicher zu sein, dass das Magnetventil geschlossen ist.

[0087] Die Figur 11 beschreibt den zeitlichen Ablauf mehrerer Regelzyklen. Gezeigt ist der Geschwindigkeitsverlauf  zweier Räder VR1 und VR2 mit zugehörigem Druckverlauf p1 und p2. Gezeigt wird der Druckanstieg. Hier bildet sich bekanntlich eine Differenzgeschwindigkeit von VR1 und VR2 zur Fahrzeuggeschwindigkeit VF. Man spricht hier von Schlupf. Eingezeichnet ist die sog. Geschwindigkeit für optimale Reibung Vopt , die in der Regel einen Schlupf von 10% hat, aber auch z. B. zwischen 5 % und 30 % schwanken kann. D.h. Vopt ist z. B. in der Regel 90 % von VF. Nach dem Druckanstieg wird bei 105 Vopt überschritten, und nach Ablauf von Llv (s. Fig. 8) wird im ersten Regelzyklus an beiden Rädern Druck abgebaut, da beide gleiches Druckausgangsniveau haben und Vopt  überschreiten. Nach dem Verfahren gem. der Figuren 9a bzw. 10a wird hier vorzugsweise proportional zu Radbeschleunigung und Trägheitsmoment ein Druckabbau eingeleitet, welcher bei VR1 und VR2 unterschiedlich ist.

[0088] Dieser Rechenvorgang läuft unabhängig von der Berechnung der Radgeschwindigkeit bzw. Beschleunigung. Die Daten für den Druckabbau können z. B. in einem Kennfeld abgelegt sein, so dass keine nennenswerte Rechenleistung / Zeit notwendig ist. Zum Zeitpunkt 107 ist bei VR1 und 108 bei VR2 der Druckabbau beendet. Dieser wird jeweils so festgelegt, dass das Reibmoment am Rad größer als  das  Bremsmoment ist, so dass eine Radwiederbeschleunigung entsteht. Zum Zeitpunkt 109 wird bei VR1 Vopt und bei VR2 bei 110 überschritten. Hier erfolgt ein Druckaufbau, dessen Betrag wiederum proportional zur Radbeschleunigung und Radträgheitsmoment folgt, im Vergleich zum Druckabbau etwas reduziert z. B. 90 %.

[0089] Nach Phasen der Druckkonstanthaltung über z.B. 30 ms erfolgt jeweils bei 101 ein kleiner Druckaufbau von wenigen Bar. Dieser kann jedoch höher gewählt werden, wenn sich das Rad bei kleinen Schlupfwerten befindet.

[0090] Zum Zeitpunkt 112 erfolgt bei VR1  der nächste Druckabbau bis 113. Bei 114 erfolgt identisch zu 109 und 110 der Druckaufbau, bei 115 und 116 Druckabbau bei VR2. Zum Zeitpunkt 119 fallen der größere Druckaufbau entsprechend 110 und der kleinere Druckaufbau entsprechend 111 zusammen. Priorität hat hierbei der große Druckaufbau, der kleine erfolgt, um tv versetzt. Zum Zeitpunkt 117 zeigt sich bei VR2 bereits bei größerem Schlupf eine große Radbeschleunigung. Dies hat zur Folge, dass nach den Bedingungen von 100 Druck aufgebaut wird. Bei 119 erfolgt nochmals dasselbe.

[0091] Bei dieser Darstellung wurden die Verzögerungszeiten tVA und tVM und Rechenzeit tc nicht berücksichtigt zugunsten einer übersichtlichen Darstellung.

[0092] Unter dem Begriff "Regelzyklus" wird im Sinne dieser Erfindung der Regelvorgang gemeint, der nach Unterschreiten der Geschwindigkeit für optimale Reibung oder Überschreitung eines entsprechenden Schlupfwertes, siehe Punkt 105 bzw. 106 der Figur 11, die Druckabsenkung eingeleitet wird. Das Ende des "Regelzyklus" ist gegeben, siehe Punkt 109 bzw. 110 der Figur 11, wenn die Geschwindigkeit für die optimale Reibung überschritten oder der Schlupfwert wieder unterschritten wird. Ein "Regelzyklus" für eine Radbremse besteht somit stets aus einer Phase, in der Druck auf- bzw. abgebaut wird und einer sich daran anschließenden Phase, in der der Druck konstant gehalten wird.